El deporte de la vela comenzó con el rey Carlos II de Inglaterra cuando, en el siglo XVII, comenzó a navegar por placer en un jaghte holandés: el Mary, un barco de 16 metros de eslora construido en Rotterdam, y que se convirtió en el primer yate real. A partir de aquí, los ingleses comenzaron a llamar al barco como "yacht", lo que posteriormente daría lugar a la adaptación de la palabra al castellano -yate-, y al catalán -iot-. En este contexto, los nobles ingleses se hacen construir yates parecidos al del rey, y se celebró la primera regata conocida de la historia a lo largo del río Támesis.

En 1720 se fundó primer club náutico de la historia en Cork, Irlanda, -el Cork Water Club-, donde un grupo de barcos de 12 m de eslora reunían para navegar eventualmente haciendo regatas. La primera gran competición nació en 1848, por la rivalidad entre este club con el New York Yacht Club, creado en 1844, dando lugar a la Copa América, la regata más antigua del mundo y que aún hoy día se celebra.