L’esport de la vela va començar amb el rei Carles II d’Anglaterra quan, al segle XVII,  va començar a navegar per plaer en un jaghte holandès: el Mary, un vaixell de 16 metres d’eslora construït a Rotterdam, i que es va convertir en el primer iot reial. A partir d’aquí, els anglesos van començar a  anomenar al vaixell com a “yacht”, el que posteriorment donaria lloc a l’adaptació del mot al castellà –yate-, i al català –iot-. En aquest context, els nobles anglesos es fan construir iots semblants al del rei, i es celebrà la primera regata coneguda de la història al llarg del riu Tàmesis.

El 1720 es fundà primer club nàutic de la història a Cork, Irlanda, -el Cork Water Club-, on un grup de vaixells de 12 m d’eslora s’aplegaven per navegar eventualment fent regates. La primera gran competició va néixer el 1848, per la rivalitat entre aquest club amb el New York Yacht Club, creat el 1844, donant lloc a la Copa de l’Amèrica, la regata més antiga del món i que encara avui dia es celebra.